Mitsubishi Rv-3Sdb S15 de segunda mano en venta (3.178)

Estado: muy bueno (usado), Aquí ofrecemos un robot industrial Mitsubishi de 6 ejes con brazo articulado. Robot industrial Mitsubishi de 6 ejes con brazo articulado Robot de 6 ejes con brazo articulado RV-3SDB-S15 El robot de brazo articulado RV-3SDB El robot RV-3SB está diseñado específicamente para la manipulación de piezas de hasta 3,5 kg. El encapsulado, que cumple con la norma IP 65, garantiza su uso en condiciones extremas. Características especiales: • Ajuste de la rigidez de los ejes para compensar las tolerancias de la pieza de trabajo. • Seguimiento de cinta transportadora. • Detección de colisiones sin sensores. • Diseño encapsulado. • Optimización adaptativa de la velocidad. Característica/Función Grados de libertad (número de ejes): 6 Modelo: Estándar (nebulización de aceite) Montaje: Posibilidad de montaje en suelo, pared o techo (el montaje en pared está limitado en el eje J1) Construcción: Brazo articulado vertical Sistema de accionamiento: Servo CA (todos los ejes con freno) Detección de posición: Codificador absoluto Rango de movimiento: Grados Cuerpo (J1): 340 (−170 a +170) Hombro (J2): 225 (−90 a +135) Codo (J3): 191 (−20 a +171) Rotación del antebrazo (J4): 320 (−160 a +160) Inclinación de la muñeca (J5): 240 (−120 a +120) Rotación de la muñeca (J6): 720 (−360 a +360) Velocidad de movimiento: Grados/s Cuerpo (J1): 250 Hombro (J2): 187 Codo (J3): 250 Rotación del antebrazo (J4): 412 Inclinación de la muñeca (J5): 412 Rotación de la muñeca (J6): 660 Velocidad máxima resultante: 5500 mm/s Capacidad de carga: Valor nominal: 3 kg; valor máximo: 3,5 kg Radio de alcance (hasta el punto de rotación del eje J5): 642 mm Peso: 37 kg Controlador del robot: CR1DA-721-S15 (230 V) Caja de enseñanza: R46TB con pantalla táctil a color Datos técnicos: Dimensiones (An x Al x P): 252 × 240 × 114 mm Peso: 1,250 kg Tipo de conexión: • Conexión al controlador del robot mediante conector circular, longitud del cable: 7 m • Interfaces: RS422 • Para la conexión al controlador del robot • Pantalla: • Monitor TFT de 6,5 pulgadas con retroiluminación y resolución de 640 × 480 píxeles, la pantalla táctil se puede utilizar con los dedos o con un lápiz óptico. Tipo: Mitsubishi Melfa RV-3SDB-S15 Estado: usado Alcance del suministro: (Ver imagen) (¡Se reservan los derechos a modificaciones e imprecisiones en los datos técnicos!) Si tiene alguna pregunta, estaremos encantados de responderla por teléfono. Csdpfx Aszdiukoi Rsrh

Estado: muy bueno (usado), Robot industrial de 6 ejes con brazo articulado Mitsubishi Aquí ofrecemos un robot industrial de 6 ejes con brazo articulado Mitsubishi. Serie RV de robots industriales Compacto y potente, ofrece una automatización flexible y una alta fiabilidad. La serie RV ofrece un robot de 6 ejes con brazo articulado, de gran dinamismo, para garantizar la máxima calidad. Tipo: RV-3SDB-S15 Número de ejes: 6 Capacidad de carga máxima: 3,5 kg Radio de alcance: 642 mm Peso: 38 kg Estado: usado Contenido del suministro: (Véase la imagen) Crodpfx Aijzdyuae Reh (Nos reservamos el derecho a realizar modificaciones y correcciones en los datos técnicos y las especificaciones). Si tiene más preguntas, estaremos encantados de responderlas por teléfono.

Estado: muy bueno (usado), Robot industrial de 6 ejes con brazo articulado Mitsubishi Aquí ofrecemos un robot industrial de 6 ejes con brazo articulado de la marca Mitsubishi. Serie RV de robots industriales Compacto y potente, ofrece una automatización flexible y una alta fiabilidad. La serie RV ofrece un robot de 6 ejes con brazo articulado de alta dinámica, que garantiza la máxima calidad. Tipo: RV-3SDB-S15 Número de ejes: 6 Capacidad de carga máxima: 3,5 kg Radio de alcance: 642 mm Crsdpfx Aozdyt Noi Rsh Peso: 38 kg Estado: usado Contenido del envío: (ver imagen) (Nos reservamos el derecho a modificar o corregir los datos técnicos). Si tiene alguna pregunta, estaremos encantados de responderla por teléfono.

Estado: listo para usar (usado), Año de fabricación: 2011, Se dispone de un robot industrial de brazo articulado Mitsubishi, incluyendo control, caja de enseñanza y mesa de trabajo. Carga útil: 3,5 kg, ejes: 6, alcance: 642 mm, repetibilidad: +/-0,02 mm, longitud del antebrazo superior: 245 mm, longitud del antebrazo inferior: 270 mm, peso: aprox. 40 kg. Documentación disponible. Es posible una visita in situ. Crodpeynauisfx Ai Roh

Estado: listo para usar (usado), Robot industrial Mitsubishi Electric MELFA RV-13FM-D1-S15 SN: FK612018R, usado, en buen estado de conservación, 100% funcional, suministro según las fotos. ATENCIÓN: Consulte por separado los costes de embalaje y envío. Los siguientes componentes también están disponibles en nuestra tienda: Controlador "Mitsubishi Electric MECHA CR750-07VLD1-1-S15" / Cable de conexión "Mitsubishi Electric BKO-FA0741H07-D" / Cable de conexión "Mitsubishi Electric BKO-FA0739H07-D" Crjdpfxjx Dw Nuo Ai Roh

Estado: listo para usar (usado), Mitsubishi Electric RV-7FM-D1-S15 robot industrial SN: FG606002R – pequeño daño en la conexión de aire, usado, en buen estado, 100% operativo, alcance de la entrega según fotos. ATENCIÓN: Consulte los costes de embalaje y envío por separado. Los siguientes componentes también están disponibles en nuestra tienda: Controlador "Mitsubishi CR750-07VD1-1-S15" / Cable de conexión "BKO-FA0741H05-D" / Cable de conexión "BKO-FA0739H05-D". Crsdsx Dw Nzepfx Ai Roh

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2015, Año de fabricación: 2015 Codjyu H Ebjpfx Ai Rsrh Modelo: RV-7FL-D1-S15 Ejes: 6 Capacidad de carga: 7 kg

Estado: listo para usar (usado), Año de fabricación: 2019, Funcionalidad: totalmente funcional, número de máquina/vehículo: FW907009F, capacidad de carga: 70 kg, alcance del brazo: 2.050 mm, modelo de controlador: CR760-70VD1-1-S15, precisión de repetición: 0,07 mm, velocidad de funcionamiento: 13.000 mm/s, DETALLES TÉCNICOS Capacidad de carga: 70 kg Alcance máximo: 2.050 mm Repetibilidad: ±0,07 mm Clase de protección: IP67 Crsdpfx Asycq Hxsi Reh Velocidad: 13.000 mm/s Ámbitos de trabajo J1 (eje de rotación): 330° J2 (eje de inclinación): 215° J3 (eje del brazo): 261° J4 (eje de giro de muñeca): 720° J5 (eje de inclinación de muñeca): 250° J6 (eje de giro de muñeca): 900° DETALLES DE LA MÁQUINA Consumo de energía: 20.000 VA Fuente de alimentación: trifásica, 180-253 VAC Controlador (versión CE): CR760-70VD1-1-S15 Control manual (Teaching Box): R56TB (nuevo) Dimensiones y peso Dimensiones (L x An x Al): 1.955 x 648 x 1.852 mm Ancho: 648 mm Altura: 1.852 mm Peso del robot: 640 kg Peso del controlador: 200 kg

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2015 Crodotu Hunjpfx Ai Rjh Modelo: RV-7FL-D1-S15 Ejes: 6 Capacidad de carga: 7 kg Número de serie: FG507070R

Estado: listo para usar (usado), Mitsubishi Electric MECHA CR750-07VLD1-1-S15 control de robot SN: F1A803065M, usado, en buen estado de conservación, 100% funcional, suministro según fotos. Los siguientes componentes también están disponibles en nuestra tienda: cable de conexión "Mitsubishi Electric BKO-FA0741H07-D" / robot "Mitsubishi Electric MELFA RV-13FM-D1-S15 robot industrial" / cable de conexión "Mitsubishi Electric BKO-FA0739H07-D". Crsdpfsx Dw Nnox Ai Rsh

Estado: listo para usar (usado), Mitsubishi Electric CR750-07VD1-1-S15 controlador de robot SN: F1A606002M, usado, en buen estado, 100% funcional, suministro según fotos. Los siguientes componentes también están disponibles en nuestra tienda: cable de conexión "Mitsubishi Electric BKO-FA0739H05-D" / robot "Mitsubishi Electric RV-7FM-D1-S15 robot industrial" / cable de conexión "BKO-FA0741H05-D". Crjdox Dw Nbjpfx Ai Rsh

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2021, Funcionalidad: totalmente funcional, peso total: 14 kg, capacidad de carga: 3 kg, alcance del brazo: 400 mm, Número de ejes / SCARA (tipo horizontal) / 4 ejes Capacidad máxima de carga / 3 kg Recorrido del eje Z / 180 mm Precisión / En ejes X-Y y Z ±0,01 mm, en eje rotacional ±0,01° Velocidad máxima / 7200 mm/s Peso / 14 kg Clase de protección ambiental / IP20 Tipo de montaje / Instalación en suelo Cedpfsza D Htox Ai Rjrh

Estado: muy bueno (usado), Mitsubishi Aquí ofrecemos un robot industrial Mitsubishi. Carga útil (kg) 3 Grados de libertad 4 Velocidad (mm/s) 7200 Precisión de repetición (mm) 0,01 Tiempo de ciclo (s) 0,44 Crsdpfx Aijzd Tuts Roh Radio de alcance máximo (mm) 400 Rango de operación J1 (grados) 264 Rango de operación J2 (grados) 282 Rango de operación J4 (grados) 720 Carrera del eje Z (mm) 180 Tipo de controlador CR751-D Clase de protección IP20 Alimentación 1 fase (VAC) 200-253 Consumo de energía (VA) 500 Dimensiones y peso del producto Ancho (mm) 130 Altura (mm) 511,5 Profundidad (mm) 580 Peso (kg) 14 Tipo: RH-3FH5515-1D1-S15 + CR751-03HD1-0-S15 Estado: usado Alcance del suministro: (Ver imagen) (Se reserva el derecho a modificaciones y errores en los datos técnicos). Estaremos encantados de responder a cualquier otra pregunta que pueda tener por teléfono.

Estado: muy bueno (usado), Robot industrial de 6 ejes y brazo articulado de Mitsubishi Aquí ofrecemos un robot industrial de 6 ejes y brazo articulado de Mitsubishi. Robot industrial de 6 ejes y brazo articulado de Mitsubishi Robot de 6 ejes y brazo articulado RV-3SB Capacidad de carga máx. 3,5 kg Peso: 38 kg Controlador del robot CR2B-574-S312 Panel de control R46TB con pantalla táctil a color Tipo: Mitsubishi Melfa RV-3SB Estado: usado Alcance del suministro: (ver imagen) (Nos reservamos el derecho a realizar cambios y correcciones en los datos técnicos). Si tiene alguna pregunta, estaremos encantados de responderla por teléfono. Cjdpfx Aozd T Uasi Rerh

Estado: como nuevo (usado), Brazo robótico industrial SCARA horizontal, de múltiples articulaciones – Marcado CE – Mitsubishi Electric (modelo de la serie MELFA F, RH-6FH55) – Carga máxima de 6 kg – Radio de alcance de 550 mm – Límites verticales +133 mm...+333 mm (carrera vertical de 200 mm) – IP54 – equivalente al modelo RH-6FH5520-D1-S15. Credpoivfayefx Ai Roh Procedente de un entorno de trabajo. Le invitamos a consultar también nuestros otros artículos en venta.

Estado: nuevo, Servomotor de CA Mitsubishi HC-SFS152, número de serie 4X090104404X + accesorios, sin usar, en embalaje original abierto, 100 % funcional, el alcance del suministro se corresponde con las fotos. Cedpfx Aijzy Tqaj Rorh

Estado: listo para usar (usado), Mitsubishi Electric CR750-20HD1-1-S15 robot industrial, número de serie: F1A508143M, 1 fase AC200-230V 50/60 Hz, usado, en buen estado, 100% funcional, entrega según las fotos. Csdpfx Asx Dw Nhei Rerh

Estado: como nuevo (artículo de exposición), Año de fabricación: 2021, horas de funcionamiento: 100 h, !! ¡¡¡Piezas como nuevas con garantía!!! Precio entre 300-1000€ cada uno. Crsdpfx Aisucwzae Roh Más de 40 motores + controles disponibles. Una lista de artículos está disponible a pedido. ¡Estaremos encantados de asesorarle!

Estado: usado, kilometraje: 171.770 km, potencia: 92 kW (125,09 CV), primer registro: 06/2004, tipo de combustible: diésel, configuración de ejes: 2 ejes, color: negro, tipo de engranaje: mecánico, clase de emisión: Euro 3, Año de fabricación: 2004, MATRÍCULA: GS717AP TÍTULO: MITSUBISHI CANTER 3.0 PORTACONTENEDORES CON SUSPENSIÓN DE BALLESTA DELANTERA Y TRASERA REF: 24C32 AÑO: 06/2004 POTENCIA: 125 CV CILINDRADA: 2977 cc NORMATIVA EURO: 3 Codsuznrvjpfx Ai Rsrh KILOMETRAJE: 171770 km CAMBIO: manual BLOQUEO DE DIFERENCIAL: no RETARDADOR/INTARDER: no EJES: 2 BATALLA: 2500 mm REMOLQUE: sí ORIGEN: importado CABINA: corta y baja N. PLAZAS: 3 CAPACIDAD DE CARGA: 1300 kg - CAMIÓN: 3500 kg MMA (masa máxima autorizada) - CAMIÓN + REMOLQUE: 7000 kg MMA TIPO DE CARROZADO: portacontenedores/desmontable MOD. PORTACONTENEDORES: PRISMAG 3 TON EXTENSIBLE: no GIRO: no RODILLO: no ADR: no ACCESORIOS: - altura del gancho 90/92 cm - ancho de vía 88 cm - caja ref. 24-U-30 CARROZABILIDAD MÁXIMA: 3,15 m + 0,14 m LONGITUD TOTAL: 4,60 m LONGITUD TOTAL CON CONTENEDOR: 5,00 m REACONDICIONADO: sí INSPECCIÓN: 10/04/2024 NEUMÁTICOS: 100% NUEVOS PRECIO: 24.500,00 € + IVA - incluye caja 24-U-30. Los precios mostrados no incluyen IVA. Por favor, contacte con el departamento comercial para comparación actualizada de precios y condiciones. Para más información: Loris: 3484773001 URL: #glispecialistasdelosportacontenores SCARRABILI AURORA opera en la compra y venta de vehículos industriales y comerciales, especializada principalmente en el sector de residuos. Especialistas en camiones, remolques y equipos portacontenederos/desmontables. Con un inventario disponible de más de 50 camiones y más de 150 cajas y contenedores, con y sin grúa desmontable. S.E.&O. Dada la cantidad de anuncios y detalles, Aurora recomienda verificar la exactitud de los datos con el personal de ventas.

Estado: usado, potencia: 110 kW (149,56 CV), primer registro: 02/2015, tipo de combustible: diésel, configuración de ejes: 2 ejes, color: blanco, tipo de engranaje: automático, clase de emisión: Euro 6, Año de fabricación: 2015, MATRÍCULA: EY907JS TÍTULO: MITSUBISHI FUSO 7C15 CON VOLCADORA, NUEVO, CON SUSPENSIÓN DE BALLESTAS DELANTERA Y TRASERA, DIRECCIÓN A LA DERECHA, REQUIERE LICENCIA DE CONDUCIR TIPO C Cjdpfxjzqppyj Ai Rerh REF: 24C40 AÑO: 02/2015 POTENCIA: 150 CV CILINDRADA: 2998 NORMA EURO: 6 KILÓMETROS: 0, con motor nuevo original CAMBIO: automático BLOQUEO DE DIFERENCIAL: no FRENADOR/RETARDADOR: no EJES: 2 DISTANCIA ENTRE EJES: 2800 CAPACIDAD DE REMOLQUE: sí ORIGEN: Italia CABINA: corta y baja N.º DE PLAZAS: 3 CAPACIDAD DE CARGA: 4250 kg - VEHÍCULO TRACTOR: 7500 kg a plena carga - VEHÍCULO TRACTOR + REMOLQUE: 11000 kg a plena carga TIPO DE EQUIPAMIENTO: volcadora nueva MODELO DE VOLCADORA: TAM TE6-32 EXTENSIÓN: sí GIRATORIO: no RODILLO: vertical ADR: no DIMENSIONES DE LA CARROCERÍA DESDE: 2,70 m + 0,16 m HASTA: 3,50 m + 0,16 m LONGITUD TOTAL: 5,30 m LONGITUD TOTAL CON CONTENEDOR: 5,60 m ANCHO DELANTERO DE LA CABINA: 1,95 m ANCHO TRASERO, DESPUÉS DEL EJE: 2,00 m REACONDICIONADO: sí REVISADO: sí ESTADO DE LOS NEUMÁTICOS: 80% delantero - 50% trasero PRECIO: 46.500,00 + IVA. Salvo errores y/o omisiones Los precios mostrados no incluyen el IVA. Por favor, póngase en contacto con el departamento comercial para obtener una comparación actualizada de precios y condiciones. Para más información: Loris: 3484773001 URL: #glispecialistidelloscarrabile SCARRABILI AURORA opera en el sector de la venta y compra de vehículos industriales y comerciales, especializada principalmente en el sector de la gestión de residuos. Especializados en camiones, remolques y equipos de volcadura. Con un parque de vehículos disponibles para entrega inmediata de más de 50 camiones y más de 150 volquetes, contenedores con y sin grúa. S.E.&O Dada la cantidad de anuncios y detalles incluidos, Aurora invita a verificar la exactitud de los datos con el personal de ventas.

Estado: usado, kilometraje: 47 km, potencia: 85 kW (115,57 CV), primer registro: 11/2025, tipo de combustible: eléctrico, peso máximo de la carga: 815 kg, peso total: 4.250 kg, configuración de ejes: 4x2, distancia entre ejes: 2.800 mm, color: otro, cabina del conductor: cabina diurna, tipo de engranaje: otro, clase de emisión: Euro 6, amortiguación: otro, Año de fabricación: 2020, Esta oferta no es vinculante. Sujetos a errores y venta previa. Si se indica moneda extranjera, esta se calcula según el cambio vigente del día. Es válida la moneda del lugar de ubicación del vehículo. Configuración de ejes: 4x2, cabina simple, carga útil 2 t, MMA hasta 6 t, distancia entre ejes 2800 mm, espejos retrovisores calefactados, avisador de marcha atrás, airbags conductor y pasajero, radio con Bluetooth, MMA técnicamente máxima 6000 kg, MMA actual 4150 kg, hasta 4250 kg como furgón BEV conducible con permiso de categoría B (¡atención a los requisitos!) Codsx Hbqdspfx Ai Rsrh

Estado: usado, kilometraje: 47 km, potencia: 85 kW (115,57 CV), primer registro: 11/2025, tipo de combustible: eléctrico, peso máximo de la carga: 815 kg, peso total: 4.250 kg, configuración de ejes: 4x2, distancia entre ejes: 2.800 mm, color: otro, cabina del conductor: cabina diurna, tipo de engranaje: otro, clase de emisión: Euro 6, amortiguación: otro, Año de fabricación: 2020, Esta oferta no es vinculante. Sujeta a errores y venta previa. Si se indica una moneda extranjera, se aplica el tipo de cambio vigente en el día. Es válida la moneda del lugar donde se encuentra el vehículo. Fórmula de ruedas 4x2, cabina simple, carga útil 2 t, MMA hasta 6 t, distancia entre ejes 2800 mm, espejos retrovisores calefactados, aviso de marcha atrás, airbags para conductor y pasajero, radio con Bluetooth, MMA técnica máxima 6000 kg, registro actual MMA 4150 kg, hasta 4250 kg como furgón BEV manejable con permiso de conducir categoría B (¡prestar atención a los requisitos!). Crodpfx Aex Hbp Tji Roh

Estado: usado, kilometraje: 170.000 km, tipo de combustible: diésel, configuración de ejes: 4x2, combustible: diésel, color: blanco, tipo de engranaje: automático, clase de emisión: Euro 6, longitud del espacio de carga: 6.100 mm, anchura del espacio de carga: 2.500 mm, altura del espacio de carga: 2.370 mm, Año de fabricación: 2020, Equipamiento: ABS, aire acondicionado, cierre centralizado, control de crucero, elevador trasero, regulación eléctrica de las ventanillas, spoiler, Año de fabricación: 2020 Eje delantero: Direccional; Perfil neumático izquierdo: 80%; Perfil neumático derecho: 80% Eje trasero: Perfil neumático izquierdo: 50%; Perfil neumático derecho: 50% Peso en vacío: 4.358 kg Carga útil: 3.132 kg Codpfx Aiszzc Iwo Rsrh Peso máximo autorizado: 7.490 kg Puerta elevadora: 1.000 kg = Otras opciones y accesorios = - Airbag - Indicador de temperatura exterior - Banqueta para acompañantes - Deflector de techo - Tacógrafo - Asiento suspendido - Cristales tintados - Apoyabrazos central delantero - Radio - Caja de herramientas

Estado: usado, kilometraje: 9 km, potencia: 110 kW (149,56 CV), primer registro: 10/2025, tipo de combustible: diésel, peso en vacío: 2.491 kg, peso máximo de la carga: 1.009 kg, peso total: 3.500 kg, próxima inspección (TÜV): 10/2027, color: naranja, cabina del conductor: otro, tipo de engranaje: mecánico, clase de emisión: Euro 6, número de asientos: 3, longitud del espacio de carga: 3.280 mm, anchura del espacio de carga: 1.900 mm, altura del espacio de carga: 400 mm, Equipamiento: ABS, Programa electrónico de estabilidad (ESP), airbag, aire acondicionado, bloqueo del diferencial, cierre centralizado, dirección asistida, enganche de remolque, garantía de vehículos de ocasión, Exterior * Enganche de remolque / Carga máxima de remolque: 3.500 kg * Espejos retrovisores con calefacción Interior * Climatizador automático Seguridad * Airbag para el conductor Comodidad y medio ambiente * Sensor de marcha atrás Multimedia Cedpfx Aezzmftji Rorh * Radio con Bluetooth y manos libres Otros * 3 años de garantía del fabricante a partir de la fecha de primera matriculación, hasta 100.000 km * Deflector en la puerta trasera * Cubierta del depósito de AdBlue * Neumáticos para todas las estaciones * Enchufe de remolque con kit eléctrico * Cubierta de la batería, doble * Baterías, 2 x 12 V/100 Ah, sin mantenimiento * Volquete de tres lados, con paredes laterales y piso de acero, 3280 x 1900 x 400 mm * Euro 6 Step E * Protección inferior trasera * Faros delanteros LED * Posibilidad de alquiler con opción a compra, financiación o leasing a través de Daimler Truck Financial Service Deutschland (DTFSD). Le elaboraremos una oferta con gusto. * Paquete de seguridad Canter, incluye alfombrillas * Soportes de espejos, de longitud media * Prolongadores de válvulas * Preparación para relé de desconexión de batería de 12 V * Caja de herramientas, en el lateral inferior * Bloqueo del diferencial con deslizamiento limitado Otros: * Entrega a nivel nacional por 399 € netos, más IVA (474,81 € IVA incluido) * Para todos los vehículos comerciales: opcionalmente, garantía de vehículos usados Mercedes-Benz de 12 o 24 meses. * Con gusto, recuperamos su vehículo actual, lo descontamos del precio del vehículo nuevo o le pagamos el importe de la compra. * Leasing / Financiación a través de Mercedes-Benz Bank. Le elaboraremos una oferta con gusto. * No nos responsabilizamos de errores de impresión ni de redacción * Salvo error u omisión - .

Estado: bueno (usado), Año de fabricación: 2009, horas de funcionamiento: 1.850 h, Funcionalidad: totalmente funcional, peso total: 4.000 kg, Equipamiento: documentación / manual, La máquina se puso en funcionamiento en Suiza en 2010 y funcionó perfectamente hasta el último día. Dado que proviene del departamento de prototipos, tiene pocas horas de uso. Codpfx Aisz Hzz Do Rsrh